工业金百利JBL百家乐CIRCLE 编程指 令

发布时间:2018-10-18 浏览次数: 79 标签: 分享:

工业金百利JBL百家乐CIRCLE 指 令

指令说明:

CIRCLE 指令以当前位置为起点,CIRCLEPOINT 为中间点,TARGETPOINT终点,控制工业国际博彩金百利臂在笛卡尔空间进行圆弧轨迹运动,同时附带姿态的插补。指令语法:

指令参数(可选):

工业金百利JBL百家乐Circle 指令可选属性包含——VTRAN,ATRAN,DTRAN,VROT,AROT,DROT等。属性设置后,仅针对当前运动有效,该运动指令行结束后,恢复到默认值。如果不设置参数,则使用各参数的默认值运动。

指令用例:

如上用例所示,程序第一行定义编程点位都为绝对位置,第二行运动工业国际博彩金百利臂#{400,300,0,0,180,0}的位置,然后以该位置为起点,在 XY 平面上进行圆弧运动。

注意:圆弧指令不能应用于画整圆,要实现走整圆需要使用两条 circle 指令,这在当前版本下暂时无法解决。

工业金百利JBL百家乐Delay 指令

严格意义上讲,delay 指令是运动指令,但也可称为延时指令,因为 delay指令是执行运动延时操作,所以也称为延时指令。其语法结构如下:

Delay <motionelement><delaytime>指令用例为:Delay robot 1000 上述用例的意思是对 robot 工业金百利JBL百家乐组进行 1s 的延时。即执行该指令时,工业金百利JBL百家乐暂停运动 1s 的时间。

工业金百利JBL百家乐运动参数

MOVE、MOVES、CIRCLE  这三个运动指令后面都可以添加相应的运动参数对该行运动进行属性设置。其常见的运动参数如下图:

在“输入命令”端口输入相关的运动参数属性,再点击“添加”按钮即可添加列表中没有的运动参数。由于运动参数的属性很多,不能一一进行讲解,下面将对常用的运动参数属性进行说明。

①VCRUISE:关节运动速度,对 move 指令有效,默认值为 180 度每秒,值越大,速度越大;

②ACC/DEC:关节运动加速度/减速度,对 move 有效,默认为 960 度每平方秒,值越大,加速度越大;

③VTRAN:直线运动速度,对 moves、circle 指令有效,默认值为 1200mm/s,值越大,速度越大;ATRAN/DTRAN:直线运动加速度/减速度,对 moves、circle 指令有效,默认值为 4800 毫米每平方秒,值越大,加速度越大。上面各参数的默认值对六关节的工业金百利JBL百家乐如:605、612、620 有效,其他型号的工业金百利JBL百家乐默认值值可能不同,且这些默认值都是在自动模式下的默认值。在更改这些值时,不能不断增大,太大的参数值可能导致报警。

④VTRAN/VCRUISE、倍率(修调)和工业国际博彩金百利臂实际运行速度的关系:工业金百利JBL百家乐实际运行速度=vtran 值*倍率。例如:moves p1 vtran=100。此时如果示教器的倍率为 50%,则实际上工业金百利JBL百家乐的运行速度为:100mm/s *50%=50mm/s,vcruise

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